金融界2024年2月24日消息，据知识产权局公告，重庆长安汽车股份有限公司申请一项名为“一种基于卡尔曼滤波的多目标状态估计方法及装置“，公开号CN117589175A，申请日期为2023年11月。
专利摘要显示，本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种基于卡尔曼滤波的多目标状态估计方法及装置，方法包括：将车载传感器采集的当前观测数据输入预先构建的卡尔曼滤波模型，所述卡尔曼滤波模型的噪声协方差矩阵的初始化值基于车载传感器对应的多目标观测误差方差均值得到，所述多目标观测误差方差均值由预先获取的若干观测数据和若干真值数据计算得到；基于所述卡尔曼滤波模型进行多目标状态估计；不再凭经验对噪声协方差矩阵进行初始化，而是利用若干观测数据和若干真值数据计算得到多目标观测误差方差均值，基于多目标观测误差方差均值对噪声协方差矩阵初始化，避免了反复调参，实现了对噪声参数的合理初始化，提高了状态估计的准确性。
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